L'A* part de Dijkstra et ajoute une priorité vers l'arrivée grâce à une heuristique « à vol d'oiseau ». On explore toujours la case de plus faible priorité f.
Sur chaque case : g en haut-gauche, h en haut-droite, f au centre, et une flèche vers le parent (clé de la reconstruction du chemin).